Главная Дневник AutoQuad или Жужелица NG
AutoQuad или Жужелица NG PDF Печать E-mail
Автор: Лягух   
12.07.2012 22:15

Больше года ничего не писал о радиоуправляемых моделях и, в частности, коптерах. Причин было несколько. Первая - имеющиеся жужелицы, при всех их достоинствах, не устраивали. Arducopter, о котором я писал, увы, так и не вышел из периода детских болячек. Покупать дорогой немецкий Mikrokopter, исходные тексты программ которого недоступны, как-то не хотелось. Очень многообещающе выглядит проект Open Pilot, но и там развитие идет не быстро.

И тут зазвонил... нет, не телефон - Skype. Уже упоминавшийся ранее Норберт предлагал присоединиться к новому проекту. Честно говоря, сначала я не сильно поверил его рассказам - точное удержание позиции даже в ветер, полет по точкам,... И все это за разумную цену с открытыми (почти) исходниками. И прототипы уже летают. Too good to be true. Тогда Норберт прислал ссылки на некоторые видео полетов прототипа. Вот тут меня таки проняло. Дальнейший разговор проистекал под мое обещание никому ничего не рассказывать до выхода проекта на публику. Было это почти год назад. Как видите - слово я сдержал и в этом, собственно, и заключалась вторая причина моего молчания (официально проект вышел на публику 3 июля).

Но вернемся к самому проекту, отцом, вдохновителем, главным творцом и героем которогоявляется Билл Несбитт (Bill Nesbitt). Его главную мечту сформулировать легко: создать отлично летающий автономный мультироторный аппарат. Сформулировать-то легко, а вот исполнить... Особенно с учетом того, что Билл - перфекционист и просто "приемлемые" результаты его не устраивают. Следующий абзац содержит краткое техническое описание того, за счет чего мультироторы Билла летают лучше многих (если не всех) других. Те, кому техника безразлична, могут этот абзац спокойно пропустить.

Итак, замечательные летные характеристики AutoQuad-а зиждятся на нескольких "китах" (это мое личное восприятие, сам Билл вероятно составил бы другой список):

  • Не так важно, сколько у вас разных датчиков, важно насколько правильные результаты они дают. Если исходные данные неверны, исправить положение потом практически невозможно. Поэтому перед тем, как летать, все датчики должны быть откалиброваны. Это делается в четыре приема. Сначала проводится температурная калибровка, когда электроника замораживается до -20 (а лучше -30) градусов и потом плавно нагревается до +50. Все это время данные с датчиков записываются на карту памяти. Второй шаг - динамическая калибровка, учитывающая влияние электромагнитных излучений от моторов, регуляторов и прочей электроники на датчики. Выглядит второй шаг как плавный своеобразный танец с полностью собранным мультикоптером. Данные опять-таки записываются. Третий шаг - длительные расчеты, основанные на данных от первых двух шагов, дающие некоторый индвидуальный "профиль" летательного аппарата. Четвертый - в полете данные также записываются и после каждого полета запускается специальная программа, которая уточняет полетные параметры. Жужелица как бы обучается и от полета к полету ведет себя все лучше.
  • Опять-таки, неважно сколько и каких у вас датчиков, если ваши программы не умеют правильно обрабатывать поступающее множество данных. Что толку от прицепленного сонара, если данные от него никак не увязываются, например, с данными от барометра. Бортовое программное обеспечение AutoQuad-а содержит действительно продуманные и передовые алгоритмы.
  • Уже скорее философский, чем технический момент: если вы стремитесь слепить мультиротор как можно быстрее и - в бой, сражение с собственной моделью вам обеспечено. У жужелицы нет маловажных деталей. Нужно стараться от каждой взять максимум, что подразумевает неторопливый и вдумчивый подход, лишенный всякой спешки.

Творит Билл исключительно для себя в том смысле, что публичность или коммерческая сторона дела его интересуют в гораздо меньшей степени, чем технические аспекты. Поэтому Норберт договорился с ним, что команда пиратов берет на себя доводку AutoQuad до состояния, когда им смогут воспользоваться массы, производство и распространение, написание вспомогательных программ, поддержку пользователей и т.д., и т.п. Взамен Билл делится своими наработками. Сотрудничество оказалось очень плодотворным и осенью прошлого года участники команды получили первые опытные образцы контроллеров, сделанные вручную (Джусси, снимаю шляпу!). А потом... а потом у вашего покорного слуги наступил крайне насыщенный период на работе и вернуться к проекту я смог только поздней весной. За это время проект ушел весьма далеко и имевшаяся у меня плата контроллера рассматривалась уже как изрядно устаревшая. Но великие боги, как она летает! После калибровки и нескольких осторожных "обучающих" полетов, я, мягко говоря, был изумлен. Даже в ветер жужелица удерживает позицию с точностью в полметра по горизонтали и сантиметров 70 по вертикали. Собственно, вот соответствующее видео, снятое 1 июля.

Download Video: MP4, WebM, Ogg
HTML5 Video Player by VideoJS

Конечно, более современные варианты летают еще лучше и содержат больше функций. Мой экземпляр умеет:

  • удерживать позицию по горизонтали и вертикали;
  • запоминать определенную точку в пространстве и возвращаться в нее по одному щелчку переключателя (Хасе еще учиться и учиться у жужелицы, как выполнять команду "ко мне!");
  • летать по точкам: с помощью компьютера на карту наносятся точки, которые надо облететь, после чего мультикоптер облетает их одну за другой в полностью автоматическом режиме.

Новые версии могут, например, кружить вокруг заданной точки, при этом, если к коптеру подвешена видеокамера, она будет все время направлена на эту точку. И это еще далеко, далеко не все. Сразу после отпуска надо будет заняться освоением нового контроллера (вчера он пришел по почте), а пока несколько фотографий. Вот, так сказать, вид крупным планом:

А вот жужелица в полете:

Точность и надежность удержания позиции такие, что ваш покорный слуга может спокойно повернуться к висящей в воздухе модели спиной и попозировать: